دانلود پاورپوینت بررسی خودرو چهار چرخ فرمان پذیر

2 پیشنهاد برای الگوریتم های کنترلی خودروهای

1- الگوریتم کنترل مدارباز
هيچ مقدار اندازه گيري شده اي از متغيرهاي خودرو را فیدبک نمی کند. 2- الگوریتم کنترل مداربسته: اطلاعات اندازه گيري شده مربوط به خودرو، به اضافه ورودي فرمان راننده .براي کنترل عملگرهاي راه انداز چرخ عقب استفاده مي کنند در سيستم مدار بسته ميزان سرعت چرخشي خودرو بر زاويه لغزش جانبي بدنه تأثير نمي گذارد و راننده مي تواند ميزان سرعت چرخشي را به طور دلخواه تغيير دهد بدون اينکه زاويه لغزش جانبي بدنه تغيير کند، در صورتي که در سيستم مدار باز اينطور نيست و به ازاي هر سرعت چرخشي فقط يک زاويه لغزش جانبي داريم (که مقدار آن بستگي به سرعت و مشخصات خودرو دارد). يعني اينکه اين دو حرکت که در خودروي دوچرخ فرمان پذير با هم کوپل بوده اند، در خودروي چهارچرخ فرمان پذير از هم مستقل (decoupled) شده اند.
پیشنهاد Fukui وهمکارانش:
الف) هنگامي که زاويه فرمان به سرعت بپيچد، چرخ هاي عقب بايد در خلاف جهت چرخ هاي جلويي بپيچند و فرمان گيري را سريعتر کنند؛ و
ب) هنگامي که زاويه فرمان به کندي بپيچد، چرخ هاي عقب هم جهت با چرخ هاي جلو بپيچند تا بتوان به پايداري بيشتري در حرکت خودرو دست يافت.

سيستم کنترلي مدار باز براي کاهش اختلاف فاز پاسخ هاي شتاب جانبي و حرکت چرخشي در خودروهاي موتوري، بين فرمان گيري و پاسخ شتاب جانبي و حرکت چرخشي اختلاف زماني وجود دارد (تأخير فاز) وجود دارد و اين تأخير زماني با افزايش سرعت، افزايش مي يابد. اين امر خوشايند راننده نيست و سعي در مينيمم کردن اين تأخير زماني کار مفيدي است.