دانلود مقاله مدلسازی و شبیه سازی سیستم با سیستم توده pso
دانلود مقاله ورد در مورد مدلسازی و شبیه سازی سیستم با سیستم توده pso
برای خرید آنلاین این مقاله، اینجا کلیک کنید
توضیحات این مقاله:
وبسایت مکاله اقدام به ارائه پروژه ای با فرمت ورد، برای رشته های مهندسی کامپیوتر، رباتیک، شبکه های کامپیوتری و هوش مصنوعی، با عنوان مدلسازی و شبیه سازی سیستم با سیستم توده pso نموده است. برای آشنایی بیشتر با این پروژه میتوانید ابتدا خلاصه آن را از لینک زیر دانلود نموده و پس از حصول اطمینان و با در دست داشتن کارت عابر بانک + رمز دوم (رمز اینترنتی) مقاله را خریداری و بلافاصه دانلود نمایید.
مشخصات این مقاله :
عنوان: مدلسازی و شبیه سازی سیستم با سیستم توده pso
فرمت: ورد (تایپ شده با قابلیت ویرایش)
تعداد صفحات: 157
فهرست مطالب :
فصل1 1
مقدمه 1
1-1. حرکت توده اي 2
1-2. حرکت توده اي در سيستم‌هاي رباتيکي 4
1-3. مروري بر فصول پاياننامه 8
فصل2 10
مروري بر ادبيات توده رباتيكي و تعريف مسئله 10
2-1. مقدمه 11
2-2. مروري بر پژوهش هاي پيشين در زمينه توده رباتيكي 11
2-2-1. شبيه سازي و کنترل رفتاري توده با تعريف فاصله مطلوب بين عضوي 11
2-2-2. شبيه سازي توده در حضور نيروهاي بين عضوي و پتانسيل محيطي 12
2-2-3. شبيه سازي توده با فرض ديناميك رسته يك و اثبات پايداري تماميت توده 14
2-2-4. شبيه سازي توده با فرض ديناميك رسته يك در حضور موانع محيطي 19
2-2-5. شبيه سازي توده با وجود محدوديت ارتباطي بين اعضاي توده 20
2-2-6. استفاده از الگوريتم ژنتيك به منظور بهينه كردن پارامترهاي يك توده رباتيکي 23
2-2-7. شبيه سازي توده رباتيکي جستجوگر و كمك رسان 24
2-3. مدل توده رباتيكي استفاده شده در اين رساله 25
2-3-1. مدل سازي توده رباتيکي 25
2-3-2. ديناميک حاکم بر حرکت توده 27
2-4. تعريف موضوع انجام شده در اين رساله 30
2-4-1. تعريف اهداف كنترلي توده 31
2-4-2. تعريف اهداف بهينه سازي حركت توده 31
2-5. بيان نوآوري و اهميت موضوع رساله 32
فصل3 34
اهداف كنترلي توده رباتيكي 34
3-1. مقدمه 35
3-2. كنترلر بر مبناي يادگيري تقويتي 36
3-3. كنترلرهاي تقويتي كلاسيك 36
3-4. كنترلرهاي تقويتي نوين (كنترلرهاي فازي- عصبي تطبيقي با وجود نقاد) 39
3-4-2. آموزش در كنترلرهاي تقويتي نوين 44
3-5. كنترل رفتاري اعضاي توده به منظور تقليد از رفتار مدل مطلوب 48
3-5-1. مدل مطلوب و واقعي توده رباتيكي 48
3-5-2. طراحي كنترلر تقويتي نوين به منظور پيروي توده اينرسيال از رفتار مدل مطلوب 49
3-5-3. نتايج شبيه سازي حركت اعضاي توده 52
3-6. كنترل حركت اعضاي توده بر روي مسير معين 62
3-6-1. طراحي كنترلر تقويتي نوين براي حركت اعضاي توده روي مسير معين 62
3-6-2. نتايج شبيه سازي كنترل حركت اعضاي توده روي مسير مطلوب 63
فصل4 69
بهينه سازي سرعت حركت توده رباتيكي به وسيله الگوريتم پرواز پرندگان 69
4-1. مقدمه اي بر بهينه سازي 70
4-1-1. دسته بندي انواع مسائل بهينه سازي 70
4-2. روشهاي بهينه سازي الهام گرفته شده از طبيعت 71
4-3. الگوريتم بهينه سازي پرواز پرندگان 73
4-3-1. معرفي الگوريتم ابتدايي بهينه سازي پرواز پرندگان ]39[ 73
4-3-2. ضعف الگوريتم بهينه سازي PSO ]39[ 77
4-3-3. اصلاح روش PSO 78
4-3-4. گروه بندي ذرات در PSO 81
4-4. تعريف هدف بهينه سازي سرعت حركت توده 82
4-5. به كارگيري الگوريتم پرواز پرندگان به منظور بيشينه سازي سرعت حركت توده رباتيكي 83
4-5-2. نوآوري در الگوريتم پرواز پرندگان استفاده شده 86
4-6. نتايج شبيه سازي 87
فصل5 94
بهينه سازي سرعت حركت توده رباتيكي به وسيله الگوريتم مورچگان 94
5-1. مقدمه 95
5-2. ارتباط غیرمستقیم در اجتماع مورچگان واقعی]49[ 96
5-2-2. آزمایش پل دو شاخه 99
5-3. اجتماع مورچگان مجازی]49[ 102
5-3-1. تبخیر فرومون 105
5-4. مورچه های مجازی و مساله کوتاه ترین مسیر]49[ 105
5-5. رویکرد بهینه سازی اجتماع مورچگان ]49[ 108
5-6. به كارگيري الگوريتم مورچگان براي بيشينه كردن سرعت حركت توده رباتيكي 110
5-7. نتايج شبيه سازي 113
فصل6 116
بهينه سازي سرعت حركت توده رباتيكي به وسيله الگوريتم ژنتيك 116
6-1. مقدمه 117
6-2. الگوريتم ژنتيك 118
6-2-1. جمعيت در الگوريتم ژنتيك 118
6-2-2. تابع هدف و برازندگي 119
6-2-3. مراحل مختلف اجراي الگوريتم ژنتيك]54[ 120
6-2-4. معيار توقف الگوريتم ژنتيك 124
6-2-5. همگرايي الگوريتم ژنتيك 125
6-3. به كارگيري الگوريتم ژنتيك به منظور بيشينه سازي سرعت حركت توده رباتيكي 126
6-4. نتايج شبيه سازي 128
فصل7 131
نتيجه گيري و جمع بندي 131
7-1. نتيجه گيري و جمع بندي 132
7-1-1. مقايسه نتايج به دست آمده از به كارگيري الگوريتم هاي پرواز پرندگان، مورچگان و ژنتيك در بهينه سازي سرعت حركت توده رباتيكي 133
7-2. پيشنهادهايي براي ادامه كار در آينده 134
مراجع 136
بخشی از مقاله :
حرکت توده ای یک نوع حرکت دسته جمعی هماهنگ است که معمولا با استفاده از ارتباطات اندک موجود بین اعضای آن و اطلاعات محدود از وضعیت کل سیستم انجام می شود. با وجود توانایی و هوش محدود و اندک برای هر عضو، مجموعه این اعضا در کنار هم قادر به انجام اهداف سطح بالا و قابل توجهی هستند.
با ایده گرفتن از حرکات توده ای موجود در طبیعت و مشاهده تعامل بین-عضوی در آنها زمینه جدیدی در علم رباتیک به وجود آمد که حرکات توده رباتیکی را شبیه سازی می کند. توده رباتیکی از تعدادی ربات های همسان-که هر کدام از آنها در این توده دارای قابلیت های پایین هستند- تشکیل شده است که این تعداد در کنار هم و به طور جمعی توانایی های قابل توجهی پیدا می کنند.
در این فصل به مرور پژوهش های پیشین در زمینه توده رباتیکی، توضیح مدل توده رباتیکی استفاده شده در این رساله، تعریف موضوع و بیان اهمیت و نوآوری آن می پردازیم.
در اینجا اهداف کنترلی توده رباتیکی مورد بحث و بررسی قرار می گیرد. اهداف کنترلی مورد بحث عبارتند از:
١- کنترل رفتاری اعضای توده به منظور تقلید مدل واقعی توده رباتیکی از مدل مطلوب آن.
٢- کنترل حرکت اعضای توده به منظور طی کردن مسیر معین.
این اهداف به وسیله یکی از روش های نوین کنترلی مبتنی بر یادگیری تقویتی به نام کنترلر فازی- عصبی تطبیقی با وجود نقاد انجام شده است. در این روش نقاد با نقد عملکرد کنترلر یادگیری تقویتی را پیاده سازی می کند. از مزیت های این روش کنترلی نوین می توان به سادگی ساختار آن، سرعت یادگیری و همگرایی سریع، عدم وابستگی به مدل، انجام همزمان کنترل و یادگیری و مقاوم بودن آن در برابر نویزهای مختلف اشاره کرد.
در این فصل ابتدا به معرفی کنترلرهای مبتنی بر یادگیری تقویتی پرداخته شده است و در ادامه آن دو نوع از این کنترلرها به نام کنترلرهای تقویتی کلاسیک و نوین معرفی شده اند. سپس دو هدف کنترلی گفته شده در بالا و خصوصیات کنترلر طراحی شده و نتایج شبیه سازی در هر کدام از اهداف به طور مجزا توضیح داده شده اند.
انواع مسائل بهینه سازی را می توان به چهار دسته کلی تقسیم کرد:
١- بر حسب تعداد اهدافی که باید بهینه شوند:
این مسائل به دو دسته تقسیم می شوند: مسائل بهینه سازی تک هدفه و چندهدفه . دسته اول مسائل بهینه سازی که در آنها فقط یک پارامتر بهینه می شود، مانند کمترین مسافت طی شده بین دو نقطه شهری و دسته دوم مسائل بهینه سازی که در آنها بیش از یک هدف بهینه می شوند، مثل مسئله کمترین مسافت طی شده درکمترین زمان بین دو نقطه ی شهری.
٢- برحسب وجود تغییرات زمانی درتابع هزینه (تابع هدف ):
از نظر کلی بهینه سازی شامل اعمال تغییرات بر روی یک راه حل اولیه و استفاده از اطلاعات جمع-آوری شده به منظور بهبود این راه حل است. به بیان دیگر بهینه سازی، فرآیند تنظیم ورودی های یک تابع برای اکسترمم کردن خروجی ها یا تنظیم پارامترهای یک فرآیند برای اکسترمم کردن یک نتیجه است.
واژگان کلیدی: توده رباتیکی؛ روشهای الهام گرفته از طبیعت؛ کنترلر تقویتی نوین؛ الگوریتم پرواز پرندگان؛ الگوریتم مورچگان؛ الگوریتم ژنتیک
توجه :
این مقاله به صورت کامل و با فرمت ورد (تایپ شده و با قابلیت ویرایش) آماده خرید اینترنتی و دانلود آنی میباشد.
برای خرید آنلاین این مقاله، اینجا کلیک کنید